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段差越えへの道 その②

トラクションポイントについて、マジメに考えてみました。

作図してみれば分かるのですが、確かにトラクションポイントの境界
は存在します。ピタゴラスの定理で証明できそうですね。

ポイントは前後輪それぞれが同一距離を進む事と、ホイールベース
との関係にあります。

サスペンションが上下方向に伸び縮みしない僕の車両の場合・・・、

前後の車輪の大きさが同じであれば、それぞれの車軸を結ぶ直線が
45°を下回る所からがトラクションポイントとなります。ここから先は
車が進もうとするとホイールベースを縮める様な力が発生し、それが
「摘み上げる」形でトラクションを増大させてます。

2辺が等しい直角三角形(45度、45度、90度の三角形です)で考えると、
短辺の長さをa、長辺の長さをLとした時、L=√(a^2+a^2)ですよね。
ここからさらに車が登るとして、その時の前後の移動量を1とすれば、
L'=√(a+1)^2+(a-1)^2 = √(a^2+2a+1)+(a^2-2a+1) = √(2a^2+2)となり、
これによってホイールベースが伸びる形となる。でも実際には伸びずに
その反力がトラクションを増大させていることになります。
但し、45度未満である時には前輪が前に進む以上に後輪が上昇して
しまい、むしろ前輪のトラクションを抜き、最悪バックフリップを発生させ
てしまう現象が発生する事になります。
一般的なクローラはサスのストロークで前輪のトラクションを維持している
のだと思いますが、僕の形では別の方法を取らざるを得ません。
例えば、
 ・前輪の重量をとことん増大させ、後輪のグリップによるバックフリップ
  を防止する
 ・後輪の摩擦を低下させ、トラクションを下げてバックフリップを防止する
 ・アプローチの際に真正面以外から攻める
なんて事が考えられますが、なるほど、この命題の難しさが少しずつ
理解できてきました♪

テーマ:ラジコン - ジャンル:趣味・実用

  1. 2009/01/17(土) 22:53:05|
  2. カスタマクローラー
  3. | トラックバック:0
  4. | コメント:3
<<小さなことから。 | ホーム | 段差越えへの道 その①>>

コメント

………(. .;)

……分かりませんッ!!(笑っ
中学生の僕には難しいですが、少し分かった気がし…ます…^^;
僕は、「当たって砕けろ」が基本なので設計図や簡単な計算式等は立てたりしますが…
もう言う事は一つ。自作クローラーを作っている人の中でやんかげさんは頂点に極めた存在です。「お世辞抜きで」です(笑)
今日は8時間以上クローラーと戦ってましたが、足の動きとリアのスタック現象は直らずでしたf^^;
  1. 2009/01/17(土) 23:10:39 |
  2. URL |
  3. 細谷豆腐店 #-
  4. [ 編集 ]

3ヘイホー

中三数学・・・・三平方の定理と乗法公式を利用した式の展開ですな。

納得!

自分は壁越え作図で直角二等辺三角形を導いた時点で終わっていました(苦笑 流石ですねぇ~。

因みに我がマシーン。「2.5リンクコイルリジッド」というきわめて意味不明かつ不可解なサスに着地しました。一体どうなるのか・・・・・・完全に暴走してますアタシ





  1. 2009/01/18(日) 00:43:07 |
  2. URL |
  3. 8mano #a2H6GHBU
  4. [ 編集 ]

No title

細谷豆腐店さま>
なかなかご苦労されているご様子ですが頑張って下さいね。
僕のカスタマもまだまだ理想とのギャップを埋められずにいます。
一つ一つ疑問を紐解いていく過程を楽しんでいきましょう。

8manoさま>
上の幾何に、動・静摩擦を考慮した力学計算を加えると、さらに
確度はあげられそうですが、まぁそれは実機でみた方が早いかと。
ま、45°になるまでは後ろが掻いてしまうが、45°以上は前が
引っ張る形になるということだと思います(荒すぎかなぁ・・?)。
これをサスストローク無し、Dig無しでなんとかしようとするには、
かなりの魔法をかける必要がありそうですね(^^;。

うーん、0.5リンクが気になる(笑。パナールロッドだと3リンクだし。
まさか、2リンクで支持したホーシングに回転中心となる軸を加え
た!?
  1. 2009/01/18(日) 21:51:09 |
  2. URL |
  3. やんかげ #FilvtTCs
  4. [ 編集 ]

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