まずは正攻法の可能性を探るべく、機能試作開始です。

　

ペラシャの伸縮構造の実現に悩んでましたが、こんな感じ
でなんとかなりそうな気配。

強度的な部分にはもう少し考察が必要ですが、こいつとドゥ
ループ（とも呼べない引張バネ）の合せ技でサスストローク
確保を図ってみようかな。

トラクションポイントについて、マジメに考えてみました。

作図してみれば分かるのですが、確かにトラクションポイントの境界
は存在します。ピタゴラスの定理で証明できそうですね。

ポイントは前後輪それぞれが同一距離を進む事と、ホイールベース
との関係にあります。

サスペンションが上下方向に伸び縮みしない僕の車両の場合・・・、

前後の車輪の大きさが同じであれば、それぞれの車軸を結ぶ直線が
４５°を下回る所からがトラクションポイントとなります。ここから先は
車が進もうとするとホイールベースを縮める様な力が発生し、それが
「摘み上げる」形でトラクションを増大させてます。

２辺が等しい直角三角形（45度、45度、90度の三角形です）で考えると、
短辺の長さをa、長辺の長さをLとした時、L=√(a^2+a^2)ですよね。
ここからさらに車が登るとして、その時の前後の移動量を1とすれば、
L'=√(a+1)^2+(a-1)^2 = √(a^2+2a+1)+(a^2-2a+1) = √(2a^2+2)となり、
これによってホイールベースが伸びる形となる。でも実際には伸びずに
その反力がトラクションを増大させていることになります。
但し、45度未満である時には前輪が前に進む以上に後輪が上昇して
しまい、むしろ前輪のトラクションを抜き、最悪バックフリップを発生させ
てしまう現象が発生する事になります。
一般的なクローラはサスのストロークで前輪のトラクションを維持している
のだと思いますが、僕の形では別の方法を取らざるを得ません。
例えば、
　・前輪の重量をとことん増大させ、後輪のグリップによるバックフリップ
　　を防止する
　・後輪の摩擦を低下させ、トラクションを下げてバックフリップを防止する
　・アプローチの際に真正面以外から攻める
なんて事が考えられますが、なるほど、この命題の難しさが少しずつ
理解できてきました♪

まだ目標達成には至っておりませんが、現状の報告です。まずは下の写真。
左が挑戦前、右が現在の状態です。

　

車高も上がりましたが、それ以上にペラシャの角度を大幅に変えてみました。
これによって腹下クリアランスが大幅に改善しています。
目ざとい人はリアのもう一つの大きな変化に気付くかもしれませんが、それは
置いといて下さい（汗。段差越えの為のヒミツ工作です♪



おしりナップはクリアです。次はティッシュ箱、横幅を目指します。

今日は大阪のでんでんタウンへ復活の為のパーツ収集へとおでかけ。

結局サーボは懲りずに以前と同一のモノを購入。あとはネジ屋さんで
M2.6のイモネジに（使う場所に気付いた人は相当なアレです（苦笑）、
分解を容易にする為各配線用のコネクタを購入。

その後すれ違うメイドさんに目を泳がせながら散策していたら・・・、
とある店の店先にあったブツに目が止まった。

カスタマックスっ！！

笑っちゃう様な破格値にて、２ヶ入手！！これで当分スペアパーツには
困りません（断言。大人買いしちゃってごめんなさい＞ＡＬＬ

そして子供達が寝静まってからの修理。今深夜の２時半ですが・・・。

ホイールベース高段差制覇まで後一歩まで近づいてきました（ニヤリ。

ステア用サーボ、不動と相成りました。
途中経路の断線であるコトを祈りつつ、今日はもう眠いので断念。

ところで…、
段差越えの肝、実は最低地上高とホイールベース、そしてタイヤ径の
バランスではないかと睨みだしています。
ちろっと作図してみたら、どうも黄金比が存在しそうな気配。

仕事も始まりちぃとペースダウンしますが、まぁ暫く妄想を続けてイク
所存でございます。